Посібник з розробки драйверів

Цей посібник надає високорівневий огляд того, як створити драйвер у Rayforge для додавання підтримки вашого лазерного різака або гравера. Створюючи драйвер, ви інтегруєте унікальний протокол комунікації та мову команд вашої машини в екосистему Rayforge.

Огляд драйвера

Драйвер - це міст між основною логікою Rayforge та вашим фізичним обладнанням. Він відповідає за три основні завдання:

1. Керування підключенням: Обробка низькорівневого протоколу комунікації (Serial, WebSocket, HTTP тощо.).
2. Виконання завдань: Надсилання попередньо закодованого машинного коду (наприклад, G-code) на пристрій та відстеження прогресу виконання.
3. Звітність про стан: Емісія сигналів для оновлення UI реальною позицією лазера, статусом (IDLE, RUN) та лог-повідомленнями.

Щоб спростити це, Rayforge надає архітектуру на основі компонуемых частин:

• OpsEncoder: Перекладає Ops у специфічну мову команд (наприклад, G-code). Використовується як конвеєром (для кодування завдань), так і драйвером (для окремих команд як move_to, home тощо.).
• Pipeline: Оркеструє кодування та виробляє фінальний машинний код.
• Transport: Керує з'єднанням та передачею даних.
• Driver: Виконує машинний код, обробляє стан пристрою та комунікує з UI.

Всі операції драйвера є асинхронними щоб забезпечити відгуковість користувацького інтерфейсу.

Мова Ops

Rayforge описує лазерне завдання як послідовність високорівневих операцій, збережених у об'єкті Ops. Це універсальна мова в Rayforge для опису машинних переміщень, незалежно від конкретного обладнання.

Метод Ops	Сигнатура	Опис
move_to	(x, y, z=0.0)	Швидке переміщення (без різання)
line_to	(x, y, z=0.0)	Переміщення різання/гравірування
arc_to	(x, y, i, j, cw=True, z=0.0)	Переміщення дуги різання/гравірування
set_power	(power)	Встановити потужність лазера (0-100%)
set_cut_speed	(speed)	Встановити швидкість для переміщень різання (мм/хв)
set_travel_speed	(speed)	Встановити швидкість для швидких переміщень (мм/хв)
enable_air_assist	()	Увімкнути повітряний помічник
disable_air_assist	()	Вимкнути повітряний помічник

Ваш драйвер отримує попередньо закодований машинний код (наприклад, рядок G-code) та мапу операцій, яка відстежує, які команди машинного коду відповідають яким операціям. Конвеєр обробляє кодування Ops у машинний код перед викликом методу run() драйвера.

# Приклад того, як Rayforge будує об'єкт Ops
ops = Ops()
ops.set_travel_speed(3000)
ops.set_cut_speed(800)
ops.set_power(80)

ops.move_to(10, 10)       # Швидке переміщення до стартової точки
ops.enable_air_assist()
ops.line_to(50, 10)       # Різати лінію з повітряним помічником
ops.disable_air_assist()
ops.line_to(50, 50)       # Різати лінію без повітряного помічника

Реалізація драйвера

Всі драйвери ПОВИННІ успадковуватися від rayforge.machine.drivers.Driver.

from rayforge.machine.driver.driver import Driver

class YourDriver(Driver):
    label = "Ваш пристрій"  # Відображуване ім'я в UI
    subtitle = "Опис для користувачів"
    supports_settings = False # Встановіть True якщо драйвер може читати/записувати налаштування прошивки

Обов'язкові властивості

• label: Зрозуміла для людини назва, що показується в UI.
• subtitle: Короткий опис, що показується під назвою.
• supports_settings: Булеве значення, що вказує, чи може драйвер читати/записувати налаштування пристрою (як $$ у GRBL).

Обов'язкові методи

Ваш клас драйвера ПОВИНЕН реалізувати наступні методи. Зверніть увагу, що більшість є асинхронними і повинні бути визначені з async def.

Конфігурація та життєвий цикл

• get_setup_vars() -> VarSet: (Метод класу) Повертає об'єкт VarSet що визначає параметри, необхідні для з'єднання (наприклад, IP-адреса, послідовний порт). Rayforge використовує це для автоматичної генерації форми налаштування в UI.
• precheck(**kwargs): (Метод класу) Неблокуюча, статична перевірка конфігурації, яка може бути виконана перед інстанціюванням драйвера. Має піднімати DriverPrecheckError при невдачі.
• setup(**kwargs): Викликається один раз зі значеннями з форми налаштування. Використовуйте це для ініціалізації ваших транспортів та внутрішнього стану.
• async def connect(): Встановлює та підтримує постійне з'єднання з пристроєм. Цей метод має містити логіку автовідновлення з'єднання.
• async def cleanup(): Викликається при відключенні. Має закрити всі з'єднання та звільнити ресурси.

Керування пристроєм

• async def run(machine_code: Any, op_map: MachineCodeOpMap, doc: Doc, on_command_done: Optional[Callable[[int], Union[None, Awaitable[None]]]] = None): Основний метод для виконання завдання. Отримує попередньо закодований машинний код (наприклад, рядок G-code) та відображення між індексами операцій та машинним кодом. Зворотний виклик on_command_done викликається з op_index коли кожна команда завершується.
• async def home(axes: Optional[Axis] = None): Виконує homing машини. Може робити homing конкретні осі або всі осі.
• async def move_to(pos_x: float, pos_y: float): Вручну переміщує лазерну головку у конкретну XY координату.
• async def set_hold(hold: bool = True): Призупиняє або відновлює поточне завдання.
• async def cancel(): Зупиняє поточне завдання.
• async def jog(axis: Axis, distance: float, speed: int): Виконує jog машини вздовж конкретної осі.
• async def select_tool(tool_number: int): Вибирає новий інструмент/лазерну головку за її номером.
• async def clear_alarm(): Очищає будь-який активний стан аварії.

Налаштування прошивки (якщо supports_settings є True)

• get_setting_vars() -> List[VarSet]: Повертає об'єкти VarSet, що визначають структуру сторінки налаштувань пристрою.
• async def read_settings(): Зчитує всі налаштування з пристрою та викликає _on_settings_read() з результатом.
• async def write_setting(key: str, value: Any): Записує одне налаштування на пристрій.

Емісія сигналів

Для комунікації з UI ваш драйвер має видавати сигнали. Щоб забезпечити належне логування та потокобезпечність, ви не повинні видавати сигнали напряму. Замість цього, Викликайте захищені допоміжні методи з базового класу Driver.

• self._log(message): Надсилає лог-повідомлення до консолі.
• self._on_state_changed(): Викличте це щоразу, коли ви оновлюєте self.state щоб повідомити UI про зміну статусу або позиції.
• self._on_connection_status_changed(status, message): Інформує UI про статус підключення (CONNECTING, CONNECTED, ERROR тощо.).
• self._on_command_status_changed(status, message): Повідомляє статус надісланої команди.
• self._on_settings_read(settings): Надсилає налаштування пристрою, які ви зчитали, назад до UI.

Є питання?

Найкращий спосіб навчитися - подивитися на існуючі драйвери в rayforge/machine/driver/, такі як:

• grbl.py - Машини на базі GRBL
• grbl_serial.py - Послідовна комунікація GRBL
• smoothie.py - Машини на базі Smoothieboard
• dummy.py - Тестовий драйвер для розробки

Якщо застрягли, будь ласка, не соромтеся відкрити issue на GitHub! Ми з радістю допоможемо.